In the present invention, a medical manipulator is provided with: a treatment part a joint part that is disposed at the end of the treatment part, and that operates via the turning of a second coupling member or other rotating body a long member that has a longitudinal axis and connects to the end on the opposite side of the treatment part at the joint part a base end-side device section that is provided at the base end-side of the long member, and that supplies driving force for operating the second coupling member or the like a driving wire that is connected at least to the second coupling member of the joint part, and that is stretched between the second coupling member and the long member and a wire relaxation mechanism for relaxing the driving wire by changing the driving wire path length.Dans la présente invention, un manipulateur médical est équipé de: une partie de traitement une pièce de raccord qui est disposée à lextrémité de la partie de traitement, et qui fonctionne par lintermédiaire de la rotation dun second élément daccouplement ou dun autre corps rotatif un élément long qui a un axe longitudinal et se connecte à lextrémité sur le côté opposé de la partie de traitement à la partie de joint une section du dispositif côté extrémité de base qui est fournie au côté dextrémité de base de lélément long et qui fournit la force motrice pour le fonctionnement du second élément daccouplement ou autre un fil dentrainement qui est connecté au moins au second élément daccouplement de la partie de joint, et qui est étiré entre le second élément daccouplement et lélément long et un mécanisme de détente du fil pour la détente du fil dentrainement en modifiant la longueur du trajet du fil dentrainement.医療用マニピュレータは、処置部と、処置部の端部に配置され、第2連結部材等の回転体が回動することによって動作する関節部と、長手軸を有し関節部において処置部と反対側の端部に接続する長尺部材と、長尺部材の基端側に設けられ、第2連結部材等を動作させるための駆動力を供給する基端側装置部と、少なくとも関節部の第2連結部材に接続され、長尺部材との間に張架された駆動ワイヤと、駆動ワイヤの経路長を変更することにより駆動ワイヤを弛緩させるワイヤ弛緩機構とを備える。
