Interference between medical manipulators is avoided even if the positions of multiple medical manipulators relative to the bed are changed during the operation. A plurality of medical manipulators (3b, 3) comprising a bed (2) for laying a patient, a base (7) movably arranged with respect to the bed (2), and an arm mounted on the base (7) 3c), a position detector (4) for detecting the position of the base (7) of each medical manipulator (3b, 3c) relative to the bed (2), and a base (4) detected by the position detector (4) A medical manipulator system (1) including a control unit (6) for controlling a plurality of arms using a common control coordinate system based on the position of 7) is provided.術中に複数の医療用マニピュレータのベッドに対する位置を変化させても，医療用マニピュレータどうしの干渉を回避する。患者を横たえるベッド（２）と、該ベッド（２）に対して移動可能に配置されたベース（７）と、該ベース（７）に搭載されるアームとを備える複数の医療用マニピュレータ（３ｂ，３ｃ）と、各該医療用マニピュレータ（３ｂ，３ｃ）のベース（７）のベッド（２）に対する位置を検出する位置検出部（４）と、該位置検出部（４）により検出されたベース（７）の位置に基づいて、共通の制御座標系を用いて、複数のアームを制御する制御部（６）とを備える医療用マニピュレータシステム（１）を提供する。
