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具有冗余自由度的手术机器人主动臂
- 专利权人:
- 重庆金山医疗器械有限公司
- 发明人:
- 谢敬涛,王了,徐登
- 申请号：
- CN201721271451.4
- 公开号：
- CN208598522U
- 申请日:
- 2017.29.09
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2019
- 代理人:
- 摘要：
- 本实用新型提供了一种具有冗余自由度的手术机器人主动臂,属于医疗器械技术领域。它解决了现有的主动臂在运动范围和摆位空间上仍存在局限性的问题。它包括固定臂、铰接在固定臂一端的中段臂、铰接在中段臂一端的前段臂和铰接在前段臂一端的滑动臂,滑动臂上设有带器械手的手术器械,中段臂与前段臂之间形成有位于平行四边形顶点处的远心点,器械手的中轴线穿过远心点,固定臂上设有用于实现伸展自由度的伸展电机和用于实现旋转自由度的横滚电机,主动臂还包括用于实现冗余自由度的驱动结构,横滚电机设于驱动结构上,伸展电机设于横滚电机上。本实用新型在手术器械运动范围和摆位空间上带来极大优势,使术前摆位更加灵活,最大程度避免干涉。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
- 来源网址：
- http://www.ckcest.cn/home/
