手术机器人装置及手术机器人装置的负载补偿方法
- 专利权人:
- 韩商未来股份有限公司
- 发明人:
- 林囿安,金世罗,尹斗镐,尹永一,金亨周
- 申请号：
- CN202111635734.3
- 公开号：
- CN114681059A
- 申请日:
- 2021.12.29
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2022
- 代理人:
- 摘要：
- 本发明提供一种手术机器人装置和手术机器人装置的负载补偿方法。本发明包括：基柱；机械臂单元，所述机械臂单元具有多个臂；连接器单元，所述连接器单元连接所述机械臂单元与所述基柱，并沿所述基柱的高度方向移动；负载补偿单元，所述负载补偿单元具有恒定负载弹簧和马达，与所述连接器单元连接，并向所述连接器单元提供补偿力以补偿所述机械臂单元和所述连接器单元中至少一个的恒定负载；以及控制器，所述控制器根据所述连接器单元的高度来调节所述马达的扭矩。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
