Embodiments of the present invention describe methods of driving a robot arm to one or more points on a surgical path. The method constructs a three-dimensional model based on a medical image scan of the patient, plans a surgical path according to the three-dimensional model, and obtains image information of the patient captured by the three-dimensional optical device. Selecting a first set of landmark points of the three-dimensional model, selecting a second set of landmark points in the acquired image information, and selecting the first set of landmark points and the landmark Matching the second set of points, transforming the coordinates from the coordinate system of the three-dimensional model to the coordinate system of the three-dimensional optical device based on the matching results, and on the surgical path in the coordinate system of the robot arm. Driving the robot arm to one or more points.本発明の実施形態は、手術経路上の１つまたは複数の点にロボットアームを駆動する方法を説明する。この方法は、患者の医用画像スキャンに基づいて３次元モデルを構築することと、３次元モデルに従って手術経路を計画することと、３次元光学装置によって取り込まれた患者の画像情報を取得することと、３次元モデルのランドマーク点の第１のセットを選択することと、取得した画像情報内のランドマーク点の第２のセットを選択することと、ランドマーク点の第１のセットとランドマーク点の第２のセットとをマッチングさせることと、マッチング結果に基づいて３次元モデルの座標系から３次元光学装置の座標系に座標を変換することと、ロボットアームの座標系において手術経路上の１つまたは複数の点にロボットアームを駆動することを含む。
