image matching system according to the present invention tomography tomography scan target shooting Arithmetic operation to reconstruct a three-dimensional image model to extract only the information from a plurality of single-layer recording surface image taken by the tomograph The inspection object is moved in three dimensions over the seating space available robot Mounted on the robot and, for each point of the surface image measuring instrument collects location information of the inspection object surface and the surface of the inspection object to reconstruct a three-dimensional surface model By matching the three-dimensional image model and three-dimensional surface model, and is composed of a control unit to match the space coordinate system of the tomography image space coordinate system and the robot. With the image matching device and an image matching method according to the present invention, the artificial markers attached to the patient and since it is not necessary to the operation to detect the position of the artificial markers and the process for the image registration device is very simple, a single matching Since the tomographic image space coordinate system through the process can be matched to the space coordinate system that there is a test object and the robot operation is subjected to a matching error as compared with the conventional two-step process has the advantage of significantly reduced.본 발명에 의한 영상 정합 장치는, 검사대상을 단층촬영하는 단층촬영기 상기 단층촬영기에 의해 촬영된 다수개의 단층촬영 영상에서 표면정보만을 추출하여 3차원 영상모델로 재구성하는 연산부 검사대상이 안착된 공간상에서 3차원으로 이동 가능한 로봇 상기 로봇에 장착되며, 상기 검사대상 표면의 각 지점 위치정보를 수집하여 상기 검사대상의 표면을 3차원 표면모델로 재구성하는 표면영상 측정기 상기 3차원 영상모델과 3차원 표면모델을 정합하여, 단층촬영 영상의 공간좌표계와 로봇의 공간좌표계를 일치시키는 제어부를 포함하여 구성된다. 본 발명에 의한 영상정합장치 및 영상정합방법을 이용하면, 환자에게 인공표식을 부착하고 인공표식의 위치를 감지하는 작업을 할 필요가 없으므로 영상정합을 위한 장치 및 공정이 매우 간단하며, 한 번의 정합과정을 통해 단층촬영 영상 공간좌표계를 검사대상과 조작로봇이 존재하고 있는 공간좌표계로 정합할 수 있으므로 두 단계의 정합과정을 거치는 종래에 비해 오차가 현저히 감소된다는 장점이 있다.
