Specific embodiments of the present invention disclose a method of driving a robotic arm to one or multiple points on a surgical path. The method includes constructing a three-dimensional model based on medical image scanning of the patient； Planning a surgical path based on the three-dimensional model； Capturing image information of the patient acquired by a 3D optical device； Selecting a first group position mark from the three-dimensional model； Selecting a second group position mark from the captured image information； Matching the first group position mark and the second group position mark； Converting coordinates from a three-dimensional model coordinate system to a three-dimensional optical device coordinate system based on the matching result； And in the robotic arm coordinate system, driving the robotic arm to the one or more points on the surgical path.본 발명의 구체적인 실시예는 로봇팔을 수술 경로 상의 하나 또는 다수의 포인트로 구동하는 방법을 개시한다. 상기 방법은 환자의 의학 영상 스캐닝에 기초하여 3차원 모델을 구축하는 단계； 상기 3차원 모델에 근거하여 수술 경로를 기획하는 단계； 3차원 광학 장치가 획득한 상기 환자의 영상 정보를 캡쳐하는 단계； 상기 3차원 모델 중에서 제1 그룹 포지션 표기점을 선택하는 단계； 상기 캡쳐한 영상 정보 중에서 제2 그룹 포지션 표기점을 선택하는 단계； 상기 제1 그룹 포지션 표기점과 상기 제2 그룹 포지션 표기점을 매칭시키는 단계； 상기 매칭 결과에 근거하여, 좌표를 3차원 모델 좌표계로부터 3차원 광학 장치 좌표계로 전환시키는 단계； 및 로봇팔 좌표계에서, 상기 로봇팔을 상기 수술 경로 상의 상기 하나 또는 다수의 포인트로 구동하는 단계를 포함한다.
