the present invention is slidably connected to the at least one arm (210 220) having a support structure ( 230 ) including , to a robotic system for laparoscopic surgery . Each arm (210 220) the first and second members hinged to each other and a (300 to 400 ) . A first hinge member is enabled to rotate the support structure 230 and the longitudinal axis (L1) on the other hand, the second member can be rotated about 400, at least two of freedom for the purpose of connecting the tool ( 900 ) can receive the hinge also having a (550) . The longitudinal axis (L1) of the first member 300 is perpendicular to the hinge axis (L2) of the first member 300 and second member 400 . The present invention effectively and accurately so that arm movement (210 220) , which provides a simplified structure that allows the tool to a fixed본 발명은 슬라이딩가능하게 연결되는 적어도 하나의 아암(210220)을 갖는 지지 구조(230)를 포함하는, 복강경 수술을 위한 로보틱 시스템에 관한 것이다. 각각의 아암(210 220)은 서로에 힌지되는 제 1 부재 및 제 2 부재(300400)를 포함한다. 제 1 부재는 지지 구조(230)에 회전가능하게 힌지되고 종방향 축(L1) 주위로 회전할 수 있는 반면에 제 2 부재(400)는 툴(900)을 연결하는 목적을 위해 적어도 두개의 자유도(550)를 갖는 힌지를 수용할 수 있다. 제 1 부재(300)의 종방향 축(L1)은 제 1 부재(300) 및 제 2 부재(400)의 힌지 축(L2)에 수직이다. 본 발명은 정확하게 그리고 효과적으로 이동되도록 아암(210220)에 고정된 툴을 허용하는 단순화된 구조를 제공한다.
