一种变刚度手术机械臂、手术装置及方法
- 专利权人:
- 山东大学
- 发明人:
- 卢佳佳,杜付鑫,张钢,张涛,杨浩锦,王子豪,孙海林
- 申请号：
- CN201910470475.X
- 公开号：
- CN110123458B
- 申请日:
- 2019.05.31
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2020
- 代理人:
- 摘要：
- 本发明涉及一种变刚度手术机械臂、手术装置及方法，包括多个关节，相邻关节球面接触，所有关节穿过有与关节同心设置的柔性管、包裹在柔性管外部的柔性温控管、包裹在柔性温控管外部的变刚度管及至少一组绳线，每组绳线的数量为两根，多根绳线均匀分布在与关节同心设置的圆周上，圆周的直径大于变刚度管的外径，同一组内的两根绳线位于圆周直径的两端，柔性温控管能够加热或冷却变刚度管，改变变刚度管的刚度状态，本发明的手术机械臂结构体积小，既能适应在人体曲折的腔道前进，又能提供足够的刚度，满足了手术需求。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
