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一种面向微创手术的变刚度机器人及工作方法
- 专利权人:
- 山东大学
- 发明人:
- 卢佳佳,杜付鑫,陶檄蒙,张钢,屈梁成,张涛,杨浩锦,王子豪,孙海林
- 申请号：
- CN201910469772.2
- 公开号：
- CN110123457B
- 申请日:
- 2019.05.31
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2021
- 代理人:
- 摘要：
- 本发明涉及一种面向微创手术的变刚度机器人及工作方法，包括：机械臂：前端与固定在底板的机械臂支座连接，包括柔性管、多个关节及多组绳线，相邻关节球面接触，柔性管穿过所有关节，所有关节中穿过有绳线，绳线沿与关节同心设置的圆周均匀分布，一组内的两根绳线布置在所述圆周直径的两端，绳线一端端部与机械臂末端的关节固定连接，另一端穿过机械臂支座；弯曲机构：包括设置在底板的多个能够转动的转盘，一组内的两根绳线穿过机械臂支座后固定连接同一个转盘，转盘转动能够收起一根绳线的同时释放另一根绳线；刚性杆：能够伸入或伸出柔性管，改变机械臂的刚度，本发明的机器人能够对机械臂提供刚性支撑，避免了对人体的损伤。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
- 来源网址：
- http://www.ckcest.cn/home/
