In one embodiment, a wayline planning method, comprising: accessing information about field obstacles and configuring a wayline plan with the information about the field obstacles, the information comprising field coordinates of the locations and identifying information for each of the field obstacles, the identifying information comprises one or any combination of dimensions of the field obstacles, an indication of whether the field obstacles is above a field surface or below the field surface, a dimension of the field obstacles corresponding to a height above the field surface, a dimension of the field obstacles corresponding to a depth below the field surface, and whether the field obstacles comprise a body of water.Un mode de réalisation de linvention concerne un procédé de planification de ligne de cheminement comprenant les étapes suivantes : accéder à des informations à propos dobstacles de champ et configurer un plan de ligne de cheminement avec les informations à propos des obstacles de champ, les informations comprenant des coordonnées de champ des emplacements et des informations didentification pour chacun des obstacles de champ, les informations didentification comprenant un élément ou une combinaison quelconque des éléments suivants : dimensions des obstacles de champ, une indication que les obstacles de champ sont au-dessus de la surface du champ ou au-dessous de la surface du champ, une dimension des obstacles de champ correspondant à une hauteur au-dessus de la surface du champ, une dimension des obstacles de champ correspondant à une profondeur sous la surface du champ, et la présence dune masse deau dans les obstacles de champ.
