PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an external skeleton robot and a rehabilitation device using the same capable of supporting movement of musculoskeletal system for BMI rehabilitation.SOLUTION: In a rehabilitation device, active joints forming an external skeleton robot 1 have a static hybrid actuator respectively. An arithmetic device 208 decodes users brain activity based on a signal measured by a brain cap 14. In the static hybrid actuator, an air pressure type air muscle and a wire for transmitting driving force of the air muscle to the joints are included. A control part 134 controls pressure applied to the air muscle and torque generated by an electronic motor for generating driving force to the electronic motor and the air muscle so as to changeover degree of gravity compensation by the active joints according to the decoded brain activity.COPYRIGHT: (C)2014,JPO&INPIT【課題】BMIリハビリテーションのために、筋骨格系運動の支援が可能な外骨格型ロボットおよびそれを用いたリハビリテーション装置を提供する。【解決手段】 リハビリテーション装置において、外骨格ロボット1を構成する各能動関節は、空電ハイブリッドアクチュエータを備えている。ブレインキャップ14で計測された信号に基づき、演算装置208は、ユーザの脳活動をデコードする。空電ハイブリッドアクチュエータには、空圧式エアマッスルと、エアマッスルの駆動力を関節に伝達するワイヤが含まれる。制御部134は、デコードされた脳活動に応じて、能動関節による重力補償の程度を切り替えるようにエアマッスルへの駆動力および電動モータへの駆動力を生成するためにエアマッスルに加える圧力および電動モータの生成するトルクを制御する。【選択図】図3
