KYUSHU UNIVERSITY, NATIONAL UNIVERSITY CORPORATION; NATIONAL UNIVERSITY CORPORATION;国立大学法人九州大学;KYUSHU UNIVERSITY
发明人:
ARATA Jumpei,荒田純平,HASHIZUME Makoto,橋爪誠
申请号：
JPJP2018/017843
公开号：
WO2018/207799A1
申请日:
2018.05.08
申请国别(地区):
JP
年份:
2018
代理人:
摘要：
A manipulator in which a leaf spring is caused to deform by being pushed and pulled in order to cause an operating portion to operate with multiple degrees of freedom is provided with a pair of flexible operating bodies (first flexible operating body, second flexible operating body) each including a lateral leaf spring, a curved longitudinal leaf spring, a shaft body and an operating portion. The pair of flexible operating bodies are overlaid in such a way that the one first flexible operating body is opposite the other second flexible operating body, and the pair of flexible operating bodies are coupled together with freedom to rotate by means of a pin which penetrates through the respective shaft bodies. A pair of outer lateral leaf springs (first outer lateral leaf spring, second outer lateral leaf spring) which sandwich the respective lateral leaf springs of the pair of flexible operating bodies in a parallel manner and extend in the same direction as the lateral leaf springs are formed integrally with a holder which supports both ends of the pin.La présente invention concerne un manipulateur, dans lequel un ressort à lames est amené à se déformer en étant poussé et tiré afin d'amener une partie d'actionnement à fonctionner avec de multiples degrés de liberté, qui est pourvu d'une paire de corps d'actionnement flexibles (premier corps d'actionnement flexible, second corps d'actionnement flexible) comprenant chacun un ressort à lames latéral, un ressort à lames longitudinal incurvé, un corps d'arbre et une partie d'actionnement. La paire de corps d'actionnement flexibles sont superposés de sorte que ledit premier corps d'actionnement flexible se trouve en regard dudit autre second corps d'actionnement flexible, et la paire de corps d'actionnement flexibles sont accouplés ensemble avec une liberté de rotation au moyen d'une broche qui pénètre à travers les corps d'arbres respectifs. Une paire de ressorts à lames latéraux externes (premier ressort à lames latéral e
