MORI MASAO,森 政男,FUJIIE KAORU,藤家 馨,KATAMOTO RYUJI,片本 隆二
申请号：
JP2013256407
公开号：
JP2015112290A
申请日:
2013.12.11
申请国别(地区):
JP
年份:
2015
代理人:
摘要：
PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an assisted self-propelled carriage that mounts hospital equipment and is moved on a plane floor by assist operation.SOLUTION: An assisted self-propelled carriage 10 comprises a carriage frame 14 for unilaterally mounting a portion or all of hospital equipment 12 in a fixed state, and at least two sphere drive modules 16, 17 provided in the carriage frame 14 through a force sensor 15. The sphere modules 16, 17 each comprise a sphere 18, first and second driving wheels 49, 50 perpendicular in the vertical center position of the sphere 18 and coming into contact from XY directions, a first adjustable ball bearing mechanism 21 being at the side opposite to the first and second driving wheels 49, 50 and receiving reaction force of the first and second driving wheels 49, 50, and a second adjustable ball bearing mechanism 22 being in the top position of the sphere 18 and receiving a load applied on the sphere 18. Control means is provided which detects a force component in the XY direction of the assist operation of the hospital equipment 12 and a moment weight of the Z-direction circumference by the force sensor 15, and moves the sphere drive modules 16, 17 to the assist moving direction.COPYRIGHT: (C)2015,JPO&INPIT【課題】病院機器を載せてアシスト操作により平面床上を移動させるアシスト自走台車を提供する。【解決手段】アシスト自走台車10は、病院機器12の一部又は全部を、一側に固定状態で載置する台車フレーム14と、台車フレーム14に力覚センサ15を介して設けられた少なくとも2つの球体駆動モジュール16、17とを有し、球体モジュール16、17は、球体18と、球体18の上下方向中央位置を直交するXY方向から接する第1、第2の駆動車輪49、50と、第1、第2の駆動車輪49、50と反対側にあって第1、第2の駆動車輪49、50の反力を受ける第1の自在球軸受機構21と、球体18の上位置にあって球体18に掛かる荷重を受ける第2の自在球軸受機構22とを有し、力覚センサ15によって、病院機器12のアシスト操作のXY方向の力成分とZ方向回りのモーメント量を検知して、球体駆動モジュール16、17をアシスト移動方向に移動させる制御手段が設けられている。【選択図】図1
