To provide a master arm input device that improves an operator's fitting feeling for an end effector operation unit to enable mitigation of the operator's fatigue.SOLUTION: A master arm input device for operating a slave manipulator having a joint shaft adapted to a plurality of degrees of freedom comprises: a device body； a grip unit 110； and a pair of long end effector operation units 111a, 111b that are disposed on the grip unit and are configured to operate an end effector provided on a tip of the slave manipulator. At least one end effector operation unit of the pair of end effector operation units 111a, 111b is formed so as to be curved in the longer direction and/or be bent at an intermediate part in the longer direction.SELECTED DRAWING: Figure 5【課題】エンドエフェクタ操作部に対するフィット感が向上し、操作者の疲労を軽減することができるマスターアーム入力装置を提供する。【解決手段】複数の自由度に対応した関節軸を有するスレーブマニピュレータを操作するためのマスターアーム入力装置は、装置本体と、把持部１１０と、把持部に配設され、スレーブマニピュレータの先端部に設けられているエンドエフェクタを操作するように構成されている、一対の長尺状のエンドエフェクタ操作部１１１ａ、１１１ｂと、を備え、一対のエンドエフェクタ操作部１１１ａ、１１１ｂのうち、少なくとも一方のエンドエフェクタ操作部は、長手方向において湾曲、及び／又は長手方向における中間部において屈曲するように形成さる。【選択図】図５
