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髋关节下肢外骨骼控制方法、装置、电子设备和存储介质
- 专利权人:
- 中国科学院自动化研究所
- 发明人:
- 张好剑,韩健伟,王云宽,邓杰仁,王欣波,张兴轩,胡建华,郑军
- 申请号：
- CN202110803848.8
- 公开号：
- CN113244090A
- 申请日:
- 2021.07.16
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2021
- 代理人:
- 摘要：
- 本发明提供一种髋关节下肢外骨骼控制方法、装置、电子设备和存储介质，其中方法包括：采集人体髋关节和足部的惯性传感器数据；基于足部的惯性传感器数据，确定每一时刻单足的状态；单足的当前运动周期开始后，基于髋关节的惯性传感器数据，确定当前运动周期内每一时刻单足的同侧髋关节的运动相位；其中，一个运动周期为单足的状态由静止状态切换为运动状态到下一次由静止状态切换为运动状态所持续的时间；基于上一运动周期内的运动模式，以及当前运动周期内每一时刻单足的同侧髋关节的运动相位，确定在当前运动周期内每一时刻施加的辅助力矩。本发明提高了髋关节下肢外骨骼设备的控制精度，提升了辅助运动的效果。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
- 来源网址：
- http://www.ckcest.cn/home/
