一种面向智能下肢假肢控制模式超前切换方法
- 专利权人:
- 上海理工大学
- 发明人:
- 喻洪流,陈奕希,罗胜利,唐易,范萌,程铭
- 申请号：
- CN202211647483.5
- 公开号：
- CN115804675A
- 申请日:
- 2022.12.21
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2023
- 代理人:
- 摘要：
- 本发明公开了一种面向智能下肢假肢控制模式超前切换方法，涉及康复机器人控制技术领域，包括如下步骤：基于单目视觉的目标地形检测，并对所述目标地形进行方位描述；转移质心在水平面内的位姿估计；结合所述方位描述及位姿估计进行运动模式切换的规则判定。本发明通过构建假肢对步行移动环境和假肢穿戴者运动意图的有效感知通路，通过融合对两者的信息解读，能够实现假肢运动模式切换的超前预测，从而降低人机系统交互通讯所需的延时，有助于实现假肢穿戴者不同运动模式的自然切换，提高假肢穿戴者行走的可靠性。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
