The present invention provides a projection mapping apparatus capable of projecting, in accordance with the position or orientation of a subject, a projection image indicating the distal-end position of a medical device inserted in the subject. In a preferred mode of the present invention, the subject is irradiated with measurement light. A light reception signal of the measurement light reflected by the subject and incident on a distance image sensor is acquired from the distance image sensor, and a distance image is generated on the basis of the acquired light reception signal. The distal-end position of a medical device inserted in the subject is acquired. A distal-end position image representing the distal-end position of the medical device in the subject is acquired. A projection image to be projected on the subject, said projection image corresponding to the surface shape of a corresponding region of the subject which corresponds to the distal-end position, is generated from the distal-end position image on the basis of the distal-end position and the shape of the subject detected from the distance image. The projection image is projected on the corresponding region.La présente invention concerne un appareil de cartographie de projection susceptible de projeter, selon la position ou l'orientation d'un sujet, une image de projection indiquant la position d'extrémité distale d'un dispositif médical introduit dans le sujet. Dans un mode de réalisation préféré de la présente invention, le sujet est irradié avec une lumière de mesure. Un signal de réception de lumière de la lumière de mesure réfléchie par le sujet et incidente sur un capteur d'image de distance est acquis à partir du capteur d'image de distance, et une image de distance est générée sur la base du signal de réception de lumière acquis. La position d'extrémité distale d'un dispositif médical introduit dans le sujet est acquise. Une image de position d'extrémité distale représentant la position d'extr
