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一种软组织穿刺导航定位方法和系统
- 专利权人:
- 浙江大学
- 发明人:
- 卜佳俊,徐琦,张微,顾静军
- 申请号：
- CN202211427816.3
- 公开号：
- CN115721415A
- 申请日:
- 2022.11.15
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2023
- 代理人:
- 摘要：
- 一种软组织穿刺导航定位方法，包括：在目标对象上安装多个标记球；对目标对象和标记球扫描三维图像；识别图像中的标记球在图像坐标系中的坐标，并排序；识别标记球在导航坐标系中的坐标，并排序；求解两个坐标系间的刚体变换矩阵；在三维图像中规划穿刺路径；获取当前机械臂姿态数据和示踪器位姿数据，并根据标记球在导航坐标系中的坐标、示踪器与机械臂末端的关系矩阵、穿刺针与示踪器的关系矩阵和穿刺路径，计算机械臂的目标定位姿态；机械臂运动至目标定位姿态后，穿刺针推进目标对象；穿刺过程中实时记录标记球的坐标，根据坐标的变化结合插值函数计算变形场；利用变形场对三维图像进行插值变形，变形图像中叠加穿刺针的位置并实时显示。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
- 来源网址：
- http://www.ckcest.cn/home/
