Intraoperative radiation therapy involves a treatment head disposed on a distal end of a robotic arm. An X-ray component included as part of the treatment head generates therapeutic radiation in the X-ray wavelength range. At least one patient motion sensor detects a breathing movement of a patient body. A control system dynamically controls a position of the treatment head by causing a position variation in at least one of the movable joints comprising the robotic arm. This movement is managed so that a relative motion as between the treatment head and a tumor bed internal of the patient is minimized.La présente invention concerne une radiothérapie peropératoire qui met en œuvre une tête de traitement disposée sur une extrémité distale d'un bras robotique. Un composant à rayons X faisant partie de la tête de traitement génère un rayonnement thérapeutique dans la plage de longueurs d'onde de rayons X. Au moins un capteur de mouvement de patient détecte un mouvement respiratoire d'un corps de patient. Un système de commande commande de façon dynamique une position de la tête de traitement de façon à causer une variation de position dans au moins l'une des articulations mobiles comprenant le bras robotique. Ce mouvement est géré de sorte qu'un mouvement relatif entre la tête de traitement et un lit tumoral interne au patient soit réduit au minimum.
