Die Anhängevorrichtung an einem Fahrzeug wird durch ein hydraulisches Stellglied bewegt. Ein Verfahren zum Steuern des hydraulischen Stellglieds definiert einen Zugkraftsollwert als Reaktion auf getrennte Durchschnittsbildung zweier Kräfte, welche auf laterale Seiten der Anhängevorrichtung wirken, während das Verfahren im Konfigurationsmodus betrieben wird. Während des regulären Betriebs wird eine Zugbelastung durch Erfassen dieser zwei Kräfte und durch Ableiten eines Zugkraftfehlers aus dem Unterschied zwischen der Zugbelastung und dem Zugkraftsollwert berechnet. Der Zugkraftfehler wird eingesetzt, um den Fluidfluss zum hydraulischen Stellglied und von diesem weg zu steuern. Ein Aspekt des Steuerverfahrens wertet dien Zugkraftfehler ab, wenn sich die Anhängevorrichtung über eine vordefinierte Schwellenposition hinaus bewegt.The hitch on a motor vehicle is moved by a hydraulic actuator. A method for controlling of the hydraulic actuator defines a nominal tractive power value in response to separate averaging of two forces which act on lateral sides of the hitch, while the process is operated in the configure mode. During normal operation, a tensile load as a result of detection of these two forces and by deriving a tensile force error from the difference between the tensile load and the calculated nominal tractive force. The traction error is used for the fluid flow to the hydraulic actuator to control and away from the same. An aspect of the control evaluates diene traction error, if the hitch is moved via a predefined threshold position.
