A medical instrument (101) having a compact drive mechanism (27) capable of operating with at least three degrees of freedom. The medical instrument (101) has an end effector (22), a shaft (2), and a drive mechanism (27). The drive mechanism (27) has a drive device (271) and an interface (272). When the interface (272) is attached to the drive device (271), a plurality of gears (112-115) of the interface (272) engage a plurality of gears (275) of the drive device (271). The end effector (22) is driven by rotating drive pulleys (126, 127, 132, 133) using the force transmitted from the drive device gears (275) to the interface gears (112-115). The rotational axes of a first jaw gear (112) and a second jaw gear (113) align with an axis (Z2). The rotational axes (Z3) of a first articulated part gear (114) and a second articulated part gear (115) are perpendicular to the axis (Z2). Therefore, it is possible to house all of the gears (112-115) inside a space-saving region (R) of the interface (272).La présente invention concerne un instrument médical (101) ayant un mécanisme dentraînement compact (27) capable de fonctionner avec au moins trois degrés de liberté. Linstrument médical (101) comporte un effecteur terminal (22), un arbre (2) et un mécanisme dentraînement (27). Le mécanisme dentraînement (27) comporte un dispositif dentraînement (271) et une interface (272). Lorsque linterface (272) est fixée au dispositif dentraînement (271), une pluralité dengrenages (112-115) de linterface (272) vient en prise avec une pluralité dengrenages (275) du dispositif dentraînement (271). Leffecteur terminal (22) est entraîné par des poulies dentraînement rotatives (126, 127, 132, 133) à laide de la force transmise par les engrenages de dispositif dentraînement (275) aux engrenages dinterface (112-115). Les axes de rotation dun premier engrenage de mâchoire (112) et dun second engrenage de mâchoire (113) salignent sur un axe (Z2). Les axes de rotation (Z3) dun premier engrenage de p
