川崎重工業株式会社;KAWASAKI HEAVY IND LTD;株式会社メディカロイド;MEDICAROID CORP
发明人:
▲土▼井 航,DOI WATARU
申请号：
JP2019232428
公开号：
JP2020103896A
申请日:
2019.12.24
申请国别(地区):
JP
年份:
2020
代理人:
摘要：
PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an operating device for a surgical manipulator provided with an input device that can be lightly moved by an operator. An operating device 100 for a surgical manipulator includes an input device 2A and a controller, and the input device 2A includes an arm portion 11, a wrist portion 12 connected to a tip portion of the arm portion 11, and a wrist. The operation unit provided at the tip of the unit 12, a plurality of motors that respectively drive the joints JT1 to JT3 of the arm unit 11 and the joints of the wrist unit 12, and the rotation angles of the motors are detected. A plurality of rotation angle sensors, the controller calculates the position of the operation unit based on the rotation angle detected by the plurality of rotation angle sensor, and outputs the calculated position of the operation unit to the surgical manipulator, and It is configured to control the operation of the plurality of motors so that the postures of the arm portion 11 and the wrist portion 12 do not change due to gravity, and the reduction ratio in the power transmission paths from the plurality of motors to the plurality of joints is 0.5. The number is 30 or less. [Selection diagram]【課題】操作者が軽く動かすことが可能な入力装置を備えた手術マニピュレータの操作装置を提供する。【解決手段】手術マニピュレータの操作装置１００が、入力装置２Ａと制御器とを備えており、入力装置２Ａが、アーム部１１と、アーム部１１の先端部に連結されたリスト部１２と、リスト部１２の先端部に設けられた操作部と、アーム部１１の複数の関節ＪＴ１～ＪＴ３及びリスト部１２の複数の関節をそれぞれ駆動する複数のモータと、複数のモータの回転角をそれぞれ検知する複数の回転角センサと、を備え、前記制御器が、複数の回転角センサが検知する回転角に基づいて操作部の位置を算出し、算出した操作部の位置を手術マニピュレータに出力し、且つ、アーム部１１及びリスト部１２の姿勢が重力によって変化しないように複数のモータの動作を制御するように構成され、複数のモータから複数の関節にそれぞれ至る動力伝達経路における減速比が０．５以上３０以下である。【選択図】 図３
