Provided is a manipulator comprising: an operation part (2) by which a forceps (20) is opened and closed when a first forceps pulley (23) of a first forceps piece (20A) and a second forceps pulley (25) of a second forceps piece (20B) rotate in mutually different directions about a Y-axis (yaw axis), and the orientation of the forceps is changed when the first forceps pulley and the second forceps pulley rotate in the same direction, and which enables the orientation of the forceps to be changed about the P-axis (pitch axis)； a first driving part (51) which includes a left driving pulley (512L) and a right driving pulley (512R) that can slide along the Z-axis (main axis) direction； and an endless loop-shaped wire rope (6). The loop-shaped wire rope has provided to a wire rope body (60) thereof a first engagement body (61), a third engagement body (63), a second engagement body (62), and a fourth engagement body (64), in the order given. The loop-shaped wire rope is routed so that the first engagement body engages with the first forceps pulley, the second engagement body engages with the second forceps pulley, the third engagement body engages with the left driving pulley, and the fourth engagement body engages with the right driving pulley.L'invention concerne un manipulateur comprenant : une partie d'actionnement (2) par laquelle une pince (20) est ouverte et fermée lorsqu'une première poulie de pince (23) d'une première pièce de pince (20A) et une seconde poulie de pince (25) d'une seconde pièce de pince (20B) tournent dans des directions mutuellement différentes autour d'un axe Y (axe de lacet), et l'orientation de la pince est changée lorsque la première poulie de pince et la seconde poulie de pince tournent dans la même direction, et qui permet de changer l'orientation de la pince autour de l'axe P (axe de tangage) ； une première partie d'entraînement (51) qui comporte une poulie d'entraînement gauche (512L) et une poulie d'entraînement droite (512R) qui peuvent
