A surgical robotic instrument comprising:a shaft；an end effector element；an articulation connecting the end effector element to the shaft, the articulation comprising:a first joint driveable by a first pair of driving elements, the first joint permitting the end effector element to rotate about a first axis transverse to a longitudinal axis of the shaft；a second joint driveable by a second pair of driving elements； a pulley arrangement around which the second pair of driving elements is constrained to move, the pulley arrangement comprising:a first set of pulleys rotatable about the first axis； anda second set of pulleys proximal to the first set of pulleys and comprising a first pulley rotatable about a second axis, and a second pulley rotatable about a third axis parallel to and offset from the second axis； anda clevis unit comprising two arms supporting the pulleys of the pulley arrangement, and a pulley guard extending from one of thearms for guarding one of the first and second pulleys.L'invention concerne un instrument chirurgical robotisé comprenant : un arbre ； un élément effecteur terminal ； une articulation reliant l'élément effecteur terminal à l'arbre, l'articulation comprenant : un premier joint pouvant être entraîné par une première paire d'éléments d'entraînement, le premier joint permettant à l'élément effecteur d'extrémité de tourner autour d'un premier axe transversal à un axe longitudinal de l'arbre ； un second joint pouvant être entraîné par une seconde paire d'éléments d'entraînement ； un agencement de poulie autour duquel la seconde paire d'éléments d'entraînement est contrainte de se déplacer, l'agencement de poulie comprenant : un premier ensemble de poulies pouvant tourner autour du premier axe ； et un second ensemble de poulies à proximité du premier ensemble de poulies et comprenant une première poulie pouvant tourner autour d'un deuxième axe, et une seconde poulie pouvant tourner autour d'un troisième axe parallèle au deuxième axe et déca
