Provided is an assistance robot which allows an assisted person to stand up and sit down without making him or her feel uncomfortable and without causing higher cost or larger robot size. The assistance robot comprises: a base (21) which is capable of travelling along a first axis direction by a first drive part a robot arm part (22) which is provided on the base (21), includes a second drive axis (22b2) and a third drive axis (l2) which are independently driven by a second drive part (22b3) and a third drive part (22a2b), respectively, and in which at least one of the second drive axis (22b2) and the third drive axis (l2) is a rotational drive axis that is rotated about the axis of rotation extending in a horizontal direction by the second drive part (22b3) and a drive control part which, on the basis of standing trajectory reference data and sitting trajectory reference data, drives the first drive part to perform control to move the base (21) along the first axis direction and drives the second drive part (22b3) and the third drive part (22a2b) to perform control to deform the robot arm part (22).Linvention concerne un robot dassistance, qui permet à une personne assistée de se mettre debout et de sasseoir sans gêne et sans entraîner une augmentation du coût ou de la dimension du robot. Le robot dassistance comprend : une base (21) qui peut se déplacer selon une première direction daxe au moyen dune première partie dentraînement une partie de bras de robot (22) qui est située sur la base (21), comprend un deuxième axe dentraînement (22b2) et un troisième axe dentraînement (l2) qui sont entraînés indépendamment par une deuxième partie dentraînement (22b3) et une troisième partie dentraînement (22a2b), respectivement, et dans lequel au moins un du deuxième axe dentraînement (22b2) et du troisième axe dentraînement (l2) est un axe dentraînement de rotation qui tourne autour de laxe de rotation sétendant dans une direction horizontale par la deuxième partie dentraîn
