一种深空探测巡视器惯性/视觉组合导航方法
- 专利权人:
- 北京航空航天大学
- 发明人:
- 宁晓琳,白鑫贝,房建成
- 申请号：
- CN201210574947.4
- 公开号：
- CN103033189B
- 申请日:
- 2012.12.26
- 申请国别(地区):
- 中国
- 年份:
- 2015
- 代理人:
- 卢纪
- 摘要：
- 本发明涉及一种深空探测巡视器惯性/视觉组合导航方法，根据行星固连坐标系下捷联惯导的力学编排，建立巡视器惯性/视觉组合导航的状态模型；利用双目视觉相机对巡视器周围环境进行拍摄，获得立体图像序列，通过图像特征提取算法得到特征点的像素坐标，建立以特征点像素坐标为量测向量的量测模型；并使用Unscented卡尔曼滤波估计深空探测巡视器的位置、速度和姿态。本发明能够有效修正惯导的位置误差，提高导航精度，非常适用于深空探测巡视器的自主导航，本发明属于航天导航技术领域，不仅可以为深空探测巡视器提供高精度导航参数，而且可为其自主导航系统设计提供参考。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
