PROBLEM TO BE SOLVED: To operate an operation rod in a direction along a border of an operation rod movable area in the vicinity of the border.SOLUTION: A training device 200 comprises: an operation rod 3； a power amount detection part； an operation position detection part； a border line direction speed calculation part 1111-17'； an operation position prediction part 1111-19'； and an operation speed calculation part 1111-3'. The operation rod 3 moves a limb being held. The power amount detection part outputs a power amount component signal based on a magnitude of a power amount component. The operation position detection part detects an operation position of the operation rod 3. The border line direction speed calculation part 1111-17' calculates a border line direction speed. The operation position prediction part 1111-19' calculates a predicted operation position P''. When the predicted operation position P'' is predicted to be present outside an operation rod movable area MA, the operation speed calculation part 1111-3 calculates a speed including the border line direction speed as an operation speed.SELECTED DRAWING: Figure 15A【課題】操作ロッド可動領域の境界近傍において、操作ロッドを境界に沿った方向に動作させる。【解決手段】訓練装置２００は、操作ロッド３と、力量検出部と、動作位置検出部と、境界線方向速度算出部１１１１－１７’と、動作位置予測部１１１１－１９’と、動作速度算出部１１１１－３’と、を備える。操作ロッド３は保持した肢を動作させる。力量検出部は力量成分の大きさに基づいた力量成分信号を出力する。動作位置検出部は操作ロッド３の動作位置を検出する。境界線方向速度算出部１１１１－１７’は境界線方向速度を算出する。動作位置予測部１１１１－１９’は予測動作位置Ｐ’’を算出する。動作速度算出部１１１１－３は予測動作位置Ｐ’’が操作ロッド可動領域ＭＡ外に存在すると予測されたとき、境界線方向速度を含む速度を、動作速度として算出する。【選択図】図１５Ａ
