PROBLEM TO BE SOLVED: To dynamically adjust variation transient characteristics so as to be suited for walking assist in a double joint.SOLUTION: For a gear 54, a through-hole 76 having a counterbore part 75 is formed at the center thereof. On the inner peripheral side of the counterbore part 75, eccentric actuators 73a-73d to be extended and contracted are installed in a cross shape. The eccentric actuators 73b and 73d are arranged facing each other on both sides of a fixed shaft 55, and ends hold both sides of the fixed shaft 55. The eccentric actuators 73a and 73c are arranged facing each other on both sides of the fixed shaft 55 in a direction vertical to the axis of the eccentric actuators 73b and 73d, and ends hold both sides of the fixed shaft 55. The eccentric actuators 73a-73d are driven and the rotary shaft of the gear 54 is made eccentric from a center point 80 to an arbitrary point inside the through-hole 76.COPYRIGHT: (C)2013,JPO&INPIT【課題】二重関節において歩行アシストに適するように変動過度特性を動的に調整する。【解決手段】歯車54は、中央にザグリ部75を有する貫通孔76が形成されている。ザグリ部75の内周側には、伸縮する偏心アクチュエータ73a~73dが十字状に設置されている。偏心アクチュエータ73b、73dは、固定軸55の両側に対向して配置されており、端部は、固定軸55の両側を挟持している。偏心アクチュエータ73a、73cは、偏心アクチュエータ73b、73dの軸線に対して垂直な方向において、固定軸55の両側に対向して配置されており、端部は、固定軸55の両側を挟持している。偏心アクチュエータ73a~73dを駆動して歯車54の回転軸を中心点80から貫通孔76内の任意の点に偏心させる。【選択図】図9
