PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a space-saving holding device that can change the position of a fixed point.SOLUTION: A holding device S comprises: a flexible joint 2 including an elastic body 21, and a wire 22 a shaft-like body holding part 1 fixed to one end of the flexible joint 2, and holding a shaft-like body 100 a housing 3 including a penetration support part 3a penetrated by the flexible joint 2, and supporting the flexible joint 2 a first actuator 6 for driving a first drive part 4 to which another end of the elastic body 21 of the flexible joint 2 is fixed and a second actuator 7 for driving a second drive part 5 to which another end of the wire 22 of the flexible joint 2 is fixed.SELECTED DRAWING: Figure 1COPYRIGHT: (C)2017,JPO&INPIT【課題】省スペースで不動点の位置が変更可能な保持装置を提供する。【解決手段】弾性体21とワイヤ22を有する柔軟関節2と、柔軟関節2の一端に固定され、軸状体100を保持する軸状体保持部1と、柔軟関節2が貫通し、柔軟関節2を支持する貫通支持部3aを有する筺体3と、柔軟関節2の弾性体21の他端が固定された第1駆動部4を駆動する第1アクチュエータ6と、柔軟関節2のワイヤ22の他端が固定された第2駆動部5を駆動する第2アクチュエータ7と、を備えることを特徴とする保持装置Sである。【選択図】図1
