A robotic surgical system is an actuator including a plurality of linearly displaceable drive members, the at least one drive member actuating at least one degree of freedom of the surgical instrument, and between the actuator and the surgical instrument. An intervening sterile adapter can be included. The sterile adapter includes a flexible barrier and a plurality of extensible covers integrally formed with the flexible barrier, the plurality of extensible covers arranged to receive a plurality of drive members. In some variations, the system is an interlocking device that couples the actuator and the surgical instrument across the sterile adapter, wherein the actuator and the surgical instrument are both biased when the actuator activates at least one degree of freedom of the surgical instrument. , Interlocking device can be included. [Selection diagram] Figure 2ロボット手術システムは、複数の直線的に変位可能な駆動部材を含むアクチュエータであって、少なくとも１つの駆動部材が手術機器の少なくとも１自由度を作動させる、アクチュエータと、アクチュエータと手術機器との間に介在する無菌アダプタとを含むことができる。無菌アダプタは、可撓性バリアと、可撓性バリアと一体に形成された複数の伸張性カバーとを含み、複数の伸張性カバーは、複数の駆動部材を受け入れるように配置される。いくつかの変形例では、システムは、アクチュエータ及び手術機器を無菌アダプタにわたって連結する連動装置であって、アクチュエータが手術機器の少なくとも１つの自由度を作動させると、アクチュエータ及び手術機器をともに付勢する、連動装置を含むことができる。【選択図】図２
