The present invention relates to a mobile robot, the fluid in the pipe or the information to penetrate the fluid is present will allow you to collect and remove the impurities fire. To this end, the present invention is mounted to the robot body, the robot body to be built inside the motor and the impeller for generating a power, and the driving force required to move the axis of the body itself and each of the operating power supply and control signals for the motor and impeller rotation to the power supply and control unit, a robot installed in the body and mounted on a plurality of measuring section, and inside the robot body to collect a variety of information about each of the fluid inside the fluid or tube and the communication for the exchange of information between the control unit and external control device a communication section, provided integrally on the front end of the motor rotating shaft are linked by a motor while the impurities to break through the impurities located on the movement path of the robot body crushing section, are removable mounted on a rear opening of the body flows into the robot body, the robot by providing a mobile robot within the permeable fluid comprising impurities, the impurity collecting unit for collecting the fluid to be contained within, without interrupting the flow of fluid from the fluid inside the inner tube or the fluid movement is present even by its own power, and an external controller communication enables the collection and removal of impurities from the fluid in the information as of and groups.본 발명은 이동 로봇에 관한 것으로, 유체 내 또는 유체가 존재하는 관 내 침투하여 정보를 수집하고 불순불을 제거할 수 있도록 한 것이다.이를 위하여 본 발명은 몸체의 축 중심에 자체 이동에 필요한 동력 및 추진력을 발생시키기 위한 모터와 임펠러가 내장되는 로봇 몸체, 로봇 몸체 내부에 탑재되며 모터와 임펠러 회전에 필요한 동작 전원 및 제어신호를 각각 공급하는 전원부 및 제어부, 로봇 몸체에 설치되며 유체 내부 또는 관 내부의 유체에 관한 다양한 정보들을 각각 수집하는 다수의 측정부, 및 로봇 몸체 내부에 탑재되며 제어부와 외부 제어기기 간의 정보 교환을 위한 통신을 수행하는 통신부, 모터의 회전축 선단부에 일체로 설치되어 모터에 의해 연동하면서 로봇 몸체의 이동 경로상에 위치하는 불순물을 파쇄하는 불순물 파쇄부, 로봇 몸체의 후방 개방부에 탈부
