Systems and methods of operating a lower limb device having at least a powered joint are provided. A method includes configuring the device to a first state in a finite state model for a current activity mode including a stair ascent mode or a stair descent mode. The method also includes, based on real-time sensor information, transitioning the device between different states in the finite state model when pre-defined criteria for transitioning among the different states are met. In the method, the finite state model for stair ascent includes lifting and swing phases, where the lifting phase includes a powered knee extension and a powered ankle push-off. The finite state model for stair descent includes yielding and swing states, where the swing states include providing a powered plantarflexion of the powered ankle joint and the yielding states include providing a resistive and passive plantarflexion of the powered ankle joint.L'invention concerne des systèmes et des procédés de fonctionnement d'un dispositif de membre inférieur ayant au moins une articulation motorisée. Un procédé comprend la configuration du dispositif dans un premier état dans un modèle d'état fini pour un mode d'activité courant comprenant un mode de montée d'escaliers ou un mode de descente d'escaliers. Le procédé comprend également, sur la base d'informations de capteur en temps réel, le passage du dispositif entre différents états dans le modèle d'état fini lorsque des critères prédéfinis pour le passage entre les différents états sont satisfaits. Dans le procédé, le modèle d'état fini pour la montée d'escaliers comprend des phases de levage et de balancement, la phase de levage comprenant une extension de genou motorisée et une poussée de cheville motorisée. Le modèle d'état fini pour la descente d'escaliers comprend des états de cession et de balancement, les états de balancement comprenant la fourniture d'une flexion plantaire motorisée de l'articulation de cheville motorisée et les états
