A system and method of breakaway clutching in a device includes an arm including a first joint and a control unit coupled to the arm and including one or more processors. The control unit switches the first joint from a first state of the first joint to a second state of the first joint in response to an external stimulus applied to the arm exceeding a first threshold and switches the first joint from the second state to the first state in response to a speed associated with the first joint falling below a speed threshold. Movement of the first joint is more restricted in the first state of the first joint than in the second state of the first joint. In some embodiments, the external stimulus applied to the arm is a stimulus detected on the first joint or a stimulus detected on a second joint of the armL'invention concerne un système et un procédé d'embrayage de rupture dans un dispositif médical assisté par ordinateur, qui comprend un bras articulé ayant une ou plusieurs premières articulations et une unité de commande accouplée au bras articulé et ayant un ou plusieurs processeurs. L'unité de commande actionne chacune des premières articulations dans de multiples états. Les multiples états comprennent un état verrouillé, dans lequel le mouvement de premières articulations respectives est limité, et un état flottant, dans lequel le mouvement des premières articulations respectives est permis. L'unité de commande commute en outre une ou plusieurs secondes articulations choisies parmi les premières articulations de l'état verrouillé à l'état flottant, lorsqu'un stimulus sur les secondes articulations dépasse un ou plusieurs seuils de déverrouillage, et commute les secondes articulations de l'état flottant à l'état verrouillé, lorsqu'une vitesse de chacune des secondes articulations est inférieure à un ou plusieurs seuils de verrouillage.
