A device includes a first member (120) and a second member (122) disposed in series along a longitudinal axis. The device also includes links coupling first joints (124, 126) of the first member to second joints of the second member (128, 130). The first and second members and the links arranged to define a planar parallelogram linkage. The devices also include a resilient element (142) disposed between the first member and the second member, the first member and the second member preloaded against the resilient element. The first member and the second member are preloaded to provide an arrangement of the first and the second joints in which a motion of the first joints with respect to the second joints is constrained to a direction substantially parallel to the longitudinal axis. The devices further include a sensor (140) for generating a signal indicating a separation between the first member and the second member.La présente invention concerne un dispositif comprenant un premier élément (120) et un second élément (122) disposés en série le long d'un axe longitudinal. Selon l'invention, le dispositif comprend également des liaisons couplant des premières jonctions (124, 126) du premier élément et des secondes jonctions (128, 130) du second élément. Les premier et second éléments et les liaisons sont disposés pour définir une articulation en parallélogramme plane. Les dispositifs comprennent également un élément élastique (142) disposé entre le premier élément et le second élément, le premier élément et le second élément étant précontraints contre l'élément élastique. Le premier élément et le second élément sont précontraints pour fournir un agencement des premières et des secondes jonctions dans lequel un mouvement des premières jonctions par rapport aux secondes jonctions est limité dans une direction sensiblement parallèle à l'axe longitudinal. Les dispositifs comprennent en outre un capteur (140) destiné à générer un signal indiquant une séparation entre le pre
