TURNER, Michael; INC.;SWARUP, Nitish;INTUITIVE SURGICAL OPERATIONS;MILLER, Daniel;INTUITIVE SURGICAL OPERATIONS, INC.
发明人:
HOURTASH, Arjang M.,GRIFFITHS, Paul G.,MOHR, Paul W.
申请号：
USUS2015/021074
公开号：
WO2015/142930A1
申请日:
2015.03.17
申请国别(地区):
US
年份:
2015
代理人:
摘要：
A system and method of breakaway clutching in a computer-assisted medical device includes an articulated arm having one or more first joints and a control unit coupled to the articulated arm and having one or more processors. The control unit operates each of the first joints in multiple states. The multiple states include a locked state, wherein movement of respective first joints is restricted, and a float state, wherein movement of the respective first joints is permitted. The control unit further switches one or more second joints selected from the first joints from the locked state to the float state when a stimulus on the second joints exceeds one or more unlock thresholds and switches the second joints from the float state to the locked state when a velocity of each of the second joints is below one or more lock thresholds.L'invention concerne un système et un procédé d'embrayage de rupture dans un dispositif médical assisté par ordinateur, qui comprend un bras articulé ayant une ou plusieurs premières articulations et une unité de commande accouplée au bras articulé et ayant un ou plusieurs processeurs. L'unité de commande actionne chacune des premières articulations dans de multiples états. Les multiples états comprennent un état verrouillé, dans lequel le mouvement de premières articulations respectives est limité, et un état flottant, dans lequel le mouvement des premières articulations respectives est permis. L'unité de commande commute en outre une ou plusieurs secondes articulations choisies parmi les premières articulations de l'état verrouillé à l'état flottant, lorsqu'un stimulus sur les secondes articulations dépasse un ou plusieurs seuils de déverrouillage, et commute les secondes articulations de l'état flottant à l'état verrouillé, lorsqu'une vitesse de chacune des secondes articulations est inférieure à un ou plusieurs seuils de verrouillage.
