PROBLEM TO BE SOLVED: To announce necessary reminders at suitable timing while suppressing announcement of unnecessary reminders.SOLUTION: A driving cognition action estimation unit 13 estimates driving action by a driver 2 and cognition timing at the latest when cognition should start by the driver 2 for carrying out the driving action based on present position information, map information and vehicle sensor information. A biological sensor information acquirement unit 14 acquires biological sensor information of the driver 2. The driver state estimation unit 15 outputs driver state estimation information by estimating the state of the driver 2 by using the biological sensor information acquired by the biological sensor information acquirement unit 14. A careless driving determination unit 16 determines whether or not the driver 2 is driving carelessly based on the driver state estimation information in a determination section from a determination start timing before the estimated cognition timing by the driver cognition action estimation unit 13 to the cognition timing.SELECTED DRAWING: Figure 1【課題】不必要な注意喚起の発令を抑えつつ、必要な注意喚起を適切なタイミングで発令する。【解決手段】運転認知行動推定部１３は、現在位置情報と地図情報と車両センサ情報とに基づいて、運転者２による運転行動と、運転行動を行うために運転者２による認知が遅くとも開始されるべき認知タイミングとを推定する。生体センサ情報取得部１４は運転者２の生体センサ情報を取得する。運転者状態推定部１５は、生体センサ情報取得部１４によって取得された生体センサ情報を用いて運転者２の状態を推定することにより運転者状態推定情報を出力する。漫然運転判定部１６は、運転認知行動推定部１３によって推定された認知タイミングよりも前の判定開始タイミングから認知タイミングまでの判定区間における運転者状態推定情報に基づいて、運転者２が漫然運転をしているか否かを判定する。【選択図】図１
