The invention provides a method of assisting the manipulation of an instrument by means of an assisting device, the method using leverage effects for calculating data relating to any point of an instrument axis. , instead of using imprecise sensors. Other improvements are also made explicit, allowing a rendering of use of better quality for the operator, which limits the risks of error and simplifies the manipulations. L'invention propose un procédé d'assistance à la manipulation d'un instrument au moyen d'un dispositif d'assistance, le procédé utilisant les effets de bras de levier pour calculer les données relatives à tout point d'un axe d'instrument, au lieu d'utiliser des capteurs peu précis. D'autres améliorations sont aussi explicitées, permettant un rendu d'utilisation de meilleure qualité pour l'opérateur, ce qui limite les risques d'erreur et simplifie les manipulations.
