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一种双泵阻尼穿戴式机器人关节驱动装置
专利权人:
中国人民解放军国防科技大学
发明人:
蒋涛,吴伟,夏明海,尚建忠,蒲思贤,白向娟,徐毓泽,卢钟岳,罗自荣
申请号:
CN202110535439.4
公开号:
CN113217599A
申请日:
2021.05.17
申请国别(地区):
CN
年份:
2021
代理人:
摘要:
本发明公开了一种双泵阻尼穿戴式机器人关节驱动装置,包括:双腔体液压缸、第一活塞杆、第二活塞杆、第一活塞、第二活塞、膝关节组件,膝关节组件的单轴膝关节的一侧连接于第一活塞杆、另一侧连接于第二活塞杆;第一液压泵连通于第一液压腔与第二液压腔的上部腔体;第二液压泵连通于第一液压腔与第二液压腔的下部腔体,第二液压泵的最大流量大于第一液压泵;第一电机用于控制第一液压泵的转速与转向;第二电机用于控制第一液压泵的转速与转向;角度传感器用于检测膝关节组件转动的角度与速度。阻尼能够自动实时调节,以控制不同负载力和人体步态下的阻尼力的大小,实现自然流畅的转动,同时,还实现了驱动结构的结构紧凑化和轻量化。
来源网站:
中国工程科技知识中心
来源网址:
http://www.ckcest.cn/home/

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