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一种双泵阻尼穿戴式机器人关节驱动装置
- 专利权人:
- 中国人民解放军国防科技大学
- 发明人:
- 蒋涛,吴伟,夏明海,尚建忠,蒲思贤,白向娟,徐毓泽,卢钟岳,罗自荣
- 申请号：
- CN202110535439.4
- 公开号：
- CN113217599A
- 申请日:
- 2021.05.17
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2021
- 代理人:
- 摘要：
- 本发明公开了一种双泵阻尼穿戴式机器人关节驱动装置，包括：双腔体液压缸、第一活塞杆、第二活塞杆、第一活塞、第二活塞、膝关节组件，膝关节组件的单轴膝关节的一侧连接于第一活塞杆、另一侧连接于第二活塞杆；第一液压泵连通于第一液压腔与第二液压腔的上部腔体；第二液压泵连通于第一液压腔与第二液压腔的下部腔体，第二液压泵的最大流量大于第一液压泵；第一电机用于控制第一液压泵的转速与转向；第二电机用于控制第一液压泵的转速与转向；角度传感器用于检测膝关节组件转动的角度与速度。阻尼能够自动实时调节，以控制不同负载力和人体步态下的阻尼力的大小，实现自然流畅的转动，同时，还实现了驱动结构的结构紧凑化和轻量化。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
- 来源网址：
- http://www.ckcest.cn/home/
