基于遗传算法和五次多项式插值的机器人路径规划方法

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专利权人:

江苏理工学院

发明人:

周金宇,张加波,刘成龙,臧杰

申请号：

CN201810327235.X

公开号：

CN108664021A

申请日:

2018.04.12

申请国别(地区):

中国

年份:

2018

代理人:

刘娟娟

摘要：

本发明公开一种基于遗传算法和五次多项式插值的机器人路径规划方法，涉及工业机器人应用领域。它包括根据机器人DH参数建立数学模型；将机器人工作任务点的位姿矩阵Ti离散出来；对位姿矩阵Ti进行逆解，求得对应的qi；通过遗传算法优化任务点的作业顺序；通过五次多项式插值优化相邻点运动规律，得到运动规律曲线图。本发明可以帮助工程师快速规划机器人工作顺序以及运动规律，延长设备寿命，节约工作调试时间。

来源网站：

中国工程科技知识中心

来源网址：

http://www.ckcest.cn/home/