It is an agricultural system that includes a frame, one or more row units coupled to the frame, one or more imaging devices coupled to the frame and a controller. One or more imaging devices are configured to capture images of a field below the agricultural system as the agricultural system crosses the field. The controller includes a processor and memory and processes the images captured by one or more imaging devices. processing captured images includes determining a location of an implement line aligned with a first row unit of one or more row units, determining a location of a center line of a first lane of a plurality of field lanes, where the plurality of tracks is separated by a plurality of rows of unprepared land, determining a location of a tracking line, and determining whether the implement line and the tracking line are aligned or not.trata-se de um sistema agrícola que inclui uma armação, uma ou mais unidades de fileira acopladas à armação, um ou mais dispositivos de imageamento acoplados à armação e um controlador. o um ou mais dispositivos de imageamento são configurados para capturar imagens de um campo abaixo do sistema agrícola conforme o sistema agrícola atravessa o campo. o controlador inclui um processador e uma memória, e processa as imagens capturadas pelo um ou mais dispositivos de imageamento. processar as imagens capturadas inclui determinar uma localização de uma linha de implemento alinhada com uma primeira unidade de fileira da uma ou mais unidades de fileira, determinar uma localização de uma linha central de uma primeira faixa de uma pluralidade de faixas do campo, em que a pluralidade de faixas é separada por uma pluralidade de fileiras de terra não preparada, determinar uma localização de uma linha de rastreamento, e determinar se a linha de implemento e a linha de rastreamento estão alinhadas umas às outras ou não.
