Problem to be solved: to implement a medical gripper with a function such as the forceps which can be used as a stator.In the medical holding device 1, the operating section 10 is operated by the grasping operation of the operator.The reaction force actuator 20 applies an operating reaction force to the operation unit 10.The grasping mechanism 40 holds the object to be grasped.The holding actuator 50 causes the grasping mechanism 40 to hold the holding mechanism 40.The housing 1A has a grip mechanism 40 at one end thereof and an operating portion 10 between the one end and the other end, and a reaction actuator 20 and a holding actuator 50 are installed.The control section 60 controls the force and position output by the actuator 50 for grasping operation in the operation of the grip mechanism 40 in response to the operation to the operation section 10, and the reaction force in the operation of applying the operating reaction force to the operation section 10 in response to the reaction from the object to be grasped to the grip mechanism The actuator 20 controls the force and position output.Diagram【課題】鑷子として使用可能であり、鑷子以上の機能を備えた医療用把持装置を実現すること。【解決手段】医療用把持装置１において、操作部１０は操作者の把持動作によって操作される。反力用アクチュエータ２０は操作部１０に操作反力を付与する。把持機構４０は把持対象物を把持する。把持用アクチュエータ５０は把持機構４０に把持動作を行わせる。筐体１Ａは、一端に把持機構４０を有すると共に、当該一端と他端との間に操作部１０を有し、反力用アクチュエータ２０及び把持用アクチュエータ５０が設置される。制御部６０は、操作部１０に対する操作に応じて、把持機構４０の動作において把持用アクチュエータ５０が出力する力及び位置を制御すると共に、把持機構４０に対する把持対象物からの反作用に応じて、操作部１０に操作反力を付与する動作において反力用アクチュエータ２０が出力する力及び位置を制御する。【選択図】図１
