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一种障碍物环境中TSP避障最优路径规划方法
- 专利权人:
- 上海电力学院
- 发明人:
- 吕学勤,姜英杰,叶建荣,段利伟,张心华
- 申请号：
- CN201510267991.4
- 公开号：
- CN104850011A
- 申请日:
- 2015.05.22
- 申请国别(地区):
- 中国
- 年份:
- 2015
- 代理人:
- 应小波
- 摘要：
- 本发明涉及一种障碍物环境中TSP避障最优路径规划方法，包括以下步骤：(1)利用栅格法划分环境地图，设定栅格地图的分辨率，障碍物栅格位置，要遍历的所有目标点栅格；(2)利用遗传算法搜索得到每两个目标栅格之间的最优栅格路径以及该路径的最短距离；(3)采用上述最优栅格路径和距离代替目标栅格对应的坐标点之间的直线路径和距离，对所有目标栅格对应的坐标点采用经典TSP问题路径规划的遗传算法设计进行规划，得到有障碍物的栅格环境中TSP问题的最优栅格路径和最短距离。与现有技术相比，本发明解决了实际工程应用中存在障碍物约束下，遍历多个任务点，以避障和最短路径距离为目标的遍历次序最优组合规划难题。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
- 来源网址：
- http://www.ckcest.cn/home/
