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农用植保无人机避障喷施路径规划方法及无人机
- 专利权人:
- 东北农业大学
- 发明人:
- 张喜海,范成国,房俊龙,孟繁锋,许绥佳,乔岳
- 申请号：
- CN201611155201.4
- 公开号：
- CN106774395A
- 申请日:
- 2016.12.14
- 申请国别(地区):
- 中国
- 年份:
- 2017
- 代理人:
- 杨立超
- 摘要：
- 本发明提供一种农用植保无人机避障喷施路径规划方法及无人机，涉及无人机路线规划方法及控制方法领域，为了解决现有技术中的避障算法未能兼顾减少路径长短以及减少重喷漏喷的缺点，而提出一种新的用于植保无人机的避障路径规划方法及无人机，所述方法包括：判断第一条喷施路径的起点和终点构成的直线段与障碍圆是否相交；若相交，则生成Dubins路径并确定所有可选的飞行路径，计算第一条路径的飞行路径长度、转弯路径的长度、重复喷施面积：重复上述步骤，直至计算出所有的飞行路径长度以及重复喷施面积，为了快速找出最佳路径加入了遗传算法，在所述可选的飞行路径中快速选取最佳路径。本发明适用于植保无人机。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
- 来源网址：
- http://www.ckcest.cn/home/
