BALICKI, Marcin Arkadiusz,OLDS, Kevin C.,TAYLOR, Russell H.
申请号：
USUS2016/036990
公开号：
WO2016/201303A1
申请日:
2016.06.10
申请国别(地区):
WO
年份:
2016
代理人:
摘要：
A cooperatively controlled robotic system includes a main robot assembly, and an arm assembly comprising a proximal end and a distal end. The arm assembly is connected to the main robot assembly at the proximal end. The system also includes a tool assembly connected to the arm assembly at the distal end, a first force sensor between the distal end of the arm assembly and the tool assembly, and a second force sensor between the proximal end of the arm assembly and the main robot assembly. The system includes a control system that is configured to determine a force applied at the first force sensor based on a force detected by the second force sensor, and to compare the determined force to a force detected by the first force sensor to detect a failure of at least one of the first and second force sensors.La présente invention concerne un système robotique à commande coopérative qui comprend un ensemble robot principal et un ensemble bras comprenant une extrémité proximale et une extrémité distale. Lensemble bras est relié à lensemble robot principal au niveau de lextrémité proximale. Le système comprend également un ensemble outil relié à lensemble bras au niveau de lextrémité distale, un premier capteur de force entre lextrémité distale de lensemble bras et lensemble outil et un second capteur de force entre lextrémité proximale de lensemble bras et lensemble robot principal. Le système comprend un système de commande qui est conçu pour déterminer une force appliquée au niveau du premier capteur de force en fonction dune force détectée par le second capteur de force et pour comparer la force déterminée à une force détectée par le premier capteur de force pour détecter une défaillance du premier capteur de force et/ou du second capteur de force.
