OLDS KEVIN C.,올즈, 케빈 씨.,TAYLOR RUSSELL H.,테일러, 러셀, 에이치.
申请号：
KR1020147012251
公开号：
KR1020140090993A
申请日:
2012.11.05
申请国别(地区):
KR
年份:
2014
代理人:
摘要：
A cooperative-control robot includes a base component, a mobile platform arranged proximate the base component, a translation assembly operatively connected to the base component and the mobile platform and configured to move the mobile platform with translational degrees of freedom substantially without rotation with respect to said the component, a tool assembly connected to the mobile platform, and a control system configured to communicate with the translation assembly to control motion of the mobile platform in response to forces by a user applied to at least a portion of the cooperative-control robot. The translation assembly includes at least three independently operable actuator arms, each connected to a separate position of the mobile platform. A robotic system includes two or more the cooperative-control robots.협력-제어 로봇은 베이스 컴포넌트, 상기 베이스 컴포넌트에 근접하여 배치된 이동식 플랫폼, 상기 베이스 컴포넌트 및 상기 이동식 플랫폼에 연결되고 상기 베이스 컴포넌트에 대한 회전 없이 병진 자유도들로 상기 이동식 플랫폼를 이동시키도록 구성된 병진 어셈블리, 상기 이동식 플랫폼에 연결된 도구 어셈블리, 및 협력-제어 로봇의 적어도 일 부분에 가하여진 사용자에 의한 힘에 응답하여 상기 이동식 플랫폼의 동작을 제어하기 위해서 상기 병진 어셈블리과 통신하도록 구성된 제어 시스템을 포함한다. 상기 병진 어셈블리는 적어도 3개의 독립적으로 동작 가능한 액츄에이터 팔들을 포함하고, 상기 액츄에이터 팔들 각각은 상기 이동식 플랫폼의 분리된 위치에 연결된다.
