Systems and methods for manipulating minimally invasive cutting instruments include surgical cutting instruments. The surgical cutting instrument includes a drive unit, an end effect located at the distal end of the instrument, and a blade for receiving the cutting blade when the cutting blade is not in use. End effectors include gripping jaws and cutting blades. To perform the cutting maneuver, the instrument pushes the cutting blade from the first position to the second position, pulls the cutting blade from the second position to the third position between the first and second positions, and cuts Pull the blade further to the first position. While the cutting blade is not in use, the cutting blade uses the restraint mechanism in the drive unit, or uses the force or torque exerted on the drive unit by a motor or other active actuator, or both, to the first position. maintain.최소 침습 절단 기구를 조종하는 시스템 및 방법은 수술용 절단 기구를 포함한다. 수술용 절단 기구는, 구동 유닛, 기구의 원위 단부에 위치되어 있는 엔드 이펙트, 및 커팅 블레이드가 사용중이 아닌 경우 커팅 블레이드를 수용하고 있기 위한 날집을 포함한다. 엔드 이펙터는 파지용 죠와 커팅 블레이드를 포함한다. 절단 조종을 수행하기 위하여, 기구는, 커팅 블레이드를 제 1 포지션으로부터 제 2 포지션으로 밀어내고, 커팅 블레이드를 제 2 포지션으로부터 제 1 포지션과 제 2 포지션 사이에 있는 제 3 포지션으로 끌어당기고, 그리고 커팅 블레이드를 제 1 포지션으로 더욱 끌어당긴다. 커팅 블레이드가 사용중이 아닌 동안, 커팅 블레이드는 구동 유닛 안에 있는 구속 메커니즘을 사용하거나, 모터 또는 다른 능동형 액추에이터에 의해 구동 유닛에 가해지는 힘이나 토크를 사용하거나, 또는 이들 모두를 사용하여 제 1 포지션으로 유지된다.
