Systems and methods for manipulating a minimally invasive cutting instrument include a surgical cutting instrument. The surgical cutting instrument includes a drive unit, an end effect located at the distal end of the instrument, and a blade holder for receiving the cutting blade when the cutting blade is not in use. The end effector includes gripping jaws and cutting blades. To perform cutting manipulation, the tool pushes the cutting blade from the first position to the second position, pulls the cutting blade from the second position to the third position between the first position and the second position, The blade is further pulled into the first position. While the cutting blades are not in use, the cutting blades may use a restraining mechanism in the drive unit, force or torque applied to the drive unit by a motor or other active actuator, or both to the first position maintain.최소 침습 절단 기구를 조종하는 시스템 및 방법은 수술용 절단 기구를 포함한다. 수술용 절단 기구는, 구동 유닛, 기구의 원위 단부에 위치되어 있는 엔드 이펙트, 및 커팅 블레이드가 사용중이 아닌 경우 커팅 블레이드를 수용하고 있기 위한 날집을 포함한다. 엔드 이펙터는 파지용 죠와 커팅 블레이드를 포함한다. 절단 조종을 수행하기 위하여, 기구는, 커팅 블레이드를 제 1 포지션으로부터 제 2 포지션으로 밀어내고, 커팅 블레이드를 제 2 포지션으로부터 제 1 포지션과 제 2 포지션 사이에 있는 제 3 포지션으로 끌어당기고, 그리고 커팅 블레이드를 제 1 포지션으로 더욱 끌어당긴다. 커팅 블레이드가 사용중이 아닌 동안, 커팅 블레이드는 구동 유닛 안에 있는 구속 메커니즘을 사용하거나, 모터 또는 다른 능동형 액추에이터에 의해 구동 유닛에 가해지는 힘이나 토크를 사용하거나, 또는 이들 모두를 사용하여 제 1 포지션으로 유지된다.
