PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a walking aid device which accurately detects a slope angle of a walking surface while a user is walking.SOLUTION: The walking aid device comprises leg equipment 12R and 12L having a multi-link mechanism, a plurality of grounding sensors 28, an inclination angle sensor 27 and an angle sensor 20. The plurality of grounding sensors 28 are attached on a sole link 26 for fixing users feet so that the sensors are separated in the front and back directions. The inclination sensor 27 is installed on a support link 30, namely on an upper end link of the leg equipment, and measures inclination angle of the support link 30 with respect to verticality. The angle sensor detects an angle of each joint of the leg equipment. The walking aid device 10 measures an absolute inclination angle of the sole link as a slope angle of a walking surface upon condition that each of the plurality of grounding sensors detects grounding. By satisfying the above conditions, parallelism between the walking surface and the sole link is secured. With such a configuration, the walking aid device accurately measures a slope angle of the walking surface.COPYRIGHT: (C)2010,JPO&INPIT【課題】ユーザの歩行中に歩行面のスロープ角を正確に検出することのできる歩行補助装置を提供する。【解決手段】歩行補助装置は、多リンク機構を有する脚装具12R、12Lと、複数の接地センサ28と、傾斜角センサ27と、角度センサ20を備えている。複数の接地センサ28は、ユーザの足を固定する足底リンク26に前後方向に離間して取り付けられている。傾斜角センサ27は、脚装具の上端リンクである支持リンク30に取り付けられており、鉛直に対する支持リンク30の傾斜角を計測する。角度センサは、脚装具の各ジョイントの角度を検出する。この歩行補助装置10は、複数の接地センサがいずれも接地を検知していることを条件として、足底リンクの絶対傾斜角を歩行面のスロープ角として計測する。上記の条件を満足することで、歩行面と足底リンクの平行が保証される。従ってこの歩行補助装置は、歩行面のスロープ角を正確に計測することができる。【選択図】図1
