The robotic surgical system includes an orientation platform, a support linkage that movably supports the orientation platform, a plurality of surgical instrument manipulators, and a plurality of setup linkages. Each of the manipulators includes an instrument holder and is operable to rotate the instrument holder about a remote center of operation (RC). At least one of the manipulators includes a reorientation mechanism that, when actuated, moves the attached manipulator through a movement that holds the RC associated with the fixed position.ロボット手術システムは、配向プラットフォーム、配向プラットフォームを移動可能に支持する支持リンク機構、複数の手術器具マニピュレータ、及び複数のセットアップリンク機構を含む。マニピュレータのそれぞれは、器具ホルダを含むとともに操作のリモートセンタ（ＲＣ）周りに器具ホルダを回転させるよう動作可能である。マニピュレータの少なくとも１つは、作動されるとき、固定位置に関連付けられるＲＣを保持する運動を通じて取り付けられたマニピュレータを動かす再配向機構を含む。
